警告

• 开启滤波后只会有AMPLITITUD默认存在，其他滤波需要调用AddFilter()新增滤波后设置对应滤波参数！

滤波类型说明

幅值滤波 AMPLITITUD

作用：

• 减少噪声
• 提高测量准确性
• 增强边缘
• 改善深度图像质量
• 优化计算效率

调用：

滤波开启后默认开启，无需新增，无法删除（值设置为0无效）。

参数范围：

paramData1 0~100 推荐 6

中值滤波 MEDIAN

作用：

• 错误容忍度
• 异常值抵抗
• 干扰抵抗
• 变化适应性
• 容错能力

调用：

需要通过AddFilter()添加后设置参数

参数范围：

paramData1 3~5 推荐 3

paramData2 1~5 推荐 1

边界滤波 EDGE

作用：

• 细化深度图边缘
• 提高边缘精度
• 去除噪声和飞点
• 增强深度图的可用性
• 改善深度图的视觉效果

调用：

需要通过AddFilter()添加后设置参数

参数范围：

paramData1 20~200 推荐 50

斑点滤波 SPECKLE

作用：

• 提高图像质量
• 增强数据的可用性
• 保持结构信息
• 改善测量精度
• 提高算法性能
• 适应性
• 减少数据损失

调用：

需要通过AddFilter()添加后设置参数

参数范围：

paramData1 24~200 推荐 40

paramData1 24~200 推荐 100

IR滤波 IR

作用：

• 增强户外效果

调用：

需要通过AddFilter()添加后设置参数

参数范围：

paramData1 40~200 推荐 64

支持设备：

CS40、CS40Pro

时域滤波 TIME

作用：

• 去除噪声
• 平滑信号
• 稳定信号特征
• 去除异常信号

调用：

需要通过AddFilter()添加后设置参数

参数范围：

paramData1 2-10 推荐 3

滤波调用

滤波调用顺序

CS20:中值、边界、斑点、中值

CS30:前端内置了中值、边界、中值，后端可再加入 斑点、中值滤波。

硬件滤波开启关闭说明

调用SetHardWareFilterMode开启硬件滤波后，滤波将会在模组内部CPU进行处理，关闭后将在上位机进行处理滤波逻辑，目前除CS20外产品均支持。

硬件滤波开启会受模组性能限制可能会导致帧率下降

滤波参数设置示例

// 幅值滤波 AMPLITITUD
float threshold_value{ 0 };
threshold_value[0] = 10;// amplititud_threshold
int num = 1;
SetFilterParam(nDeviceID, filterType, num , threshold_value);

// 中值滤波 MEDIAN
threshold_value{ 0 };
threshold_value[0] = 3;// median_ksize
threshold_value[1] = 1;// median_iterations
num = 2;
SetFilterParam(nDeviceID, filterType, num , threshold_value);

// 边界滤波 EDGE
threshold_value{ 0 };
threshold_value[0] = 50;//edge_threshold
num = 1;
SetFilterParam(nDeviceID, filterType, num , threshold_value);

// 斑点滤波 SPECKLE
threshold_value{ 0 };
threshold_value[0] = 40;// speckle_size
threshold_value[1] = 100;// speckle_max_diff
num = 2;
SetFilterParam(nDeviceID, filterType, num , threshold_value);

// 时域滤波 TIME
threshold_value{ 0 };
threshold_value[0] = 3;
num = 1;
SetFilterParam(nDeviceID, filterType, num , threshold_value);