数据结构定义

//错误码
enum SYErrorCode
{
    //成功
    SYERRORCODE_SUCCESS = 0,
    //失败
    SYERRORCODE_FAILED = 1,
    //设备不存在
    SYERRORCODE_DEVICENOTEXIST = 2,
    //设备未打开
    SYERRORCODE_DEVICENOTOPENED = 3,
    //不支持的分辨率
    SYERRORCODE_UNKOWNRESOLUTION = 4,
    //设备指针句柄为空
    SYERRORCODE_DEVICEHANDLEEMPTY = 5,
    //设备输出数据格式设置失败
    SYERRORCODE_SETOUTPUTFORMATFAILED = 6,
    //获取视频流控制指针失败
    SYERRORCODE_GETSTREAMCTRLFAILED = 7,
    //启动视频流失败
    SYERRORCODE_STARTSTREAMINGFAILED = 8,
    //通讯指针为空
    SYERRORCODE_COMMUNICATEOBJECTEMPTY = 9,
    //无效的SN号
    SYERRORCODE_UNKOWNSN = 10,
    //字符串长度溢出
    SYERRORCODE_STRINGLENGTHOUTRANGE = 11,
    //无效帧类型
    SYERRORCODE_UNKOWNFRAMETYPE = 12,
    //无效设备类型
    SYERRORCODE_UNKOWNDEVICETYPE = 13,
    //设备对象指针为空
    SYERRORCODE_DEVICEOBJECTEMPTY = 14,
    //通知对象指针为空
    SYERRORCODE_OBSERVEREMPTY = 15,
    //通知对象未找到
    SYERRORCODE_OBSERVERNOTFOUND = 16,
    //数量溢出
    SYERRORCODE_COUNTOUTRANGE = 17,
    //UVC初始化失败
    SYERRORCODE_UVCINITFAILED = 18,
    //UVC查找设备失败
    SYERRORCODE_UVCFINDDEVICEFAILED = 19,
    //无数据帧
    SYERRORCODE_NOFRAME = 20,
    //程序路径获取失败
    SYERRORCODE_GETAPPFOLDERPATHFAILED = 21,
    //视频流未启动
    SYERRORCODE_NOSTREAMING = 22,
    //算法指针为空
    SYERRORCODE_RECONSTRUCTIONEMPTY = 23,
    //视频流已开启
    SYERRORCODE_STREAMINGEXIST = 24,
    //未知的流类型
    SYERRORCODE_UNKOWNSTREAMTYPE = 25,
    //数据指针为空
    SYERRORCODE_DATABUFFEREMPTY = 26,
    //重复的操作
    SYERRORCODE_REPEATED = 27,
    //固件版本过低，不支持该功能
    SYERRORCODE_FIRMWARE_VERSION_TOO_LOW = 28,
};

//设备类型
enum SYDeviceType
{
    //无效
    SYDEVICETYPE_NULL = 0,
    //CS30双频
    SYDEVICETYPE_CS30_DUAL,
    //CS30单频
    SYDEVICETYPE_CS30_SINGLE,
    //CS20双频
    SYDEVICETYPE_CS20_DUAL,
    //CS20单频
    SYDEVICETYPE_CS20_SINGLE,
    //CS20_P
    SYDEVICETYPE_CS20_P,
    //CS40
    SYDEVICETYPE_CS40,
    //CS40PRO
    SYDEVICETYPE_CS40PRO,
};

//数据流类型
enum SYStreamType
{
    //无效
    SYSTREAMTYPE_NULL = 0,
    //RAW
    SYSTREAMTYPE_RAW,
    //深度
    SYSTREAMTYPE_DEPTH,
    //RGB
    SYSTREAMTYPE_RGB,
    //深度+IR
    SYSTREAMTYPE_DEPTHIR,
    //深度+RGB
    SYSTREAMTYPE_DEPTHRGB,
    //深度+IR+RGB
    SYSTREAMTYPE_DEPTHIRRGB,
    //RGBD(mapping后的深度+RGB)
    SYSTREAMTYPE_RGBD,
    //RAW_RGB
    SYSTREAMTYPE_RAWRGB,
    //RGBD_AI - 未开放
    SYSTREAMTYPE_RGBDAI,
};

//分辨率枚举
enum SYResolution
{
    //无效
    SYRESOLUTION_NULL = 0,
    //320*240
    SYRESOLUTION_320_240,
    //640*480
    SYRESOLUTION_640_480,
    //960*540
    SYRESOLUTION_960_540,
    //1920*1080
    SYRESOLUTION_1920_1080,
    //1600*1200
    SYRESOLUTION_1600_1200,
};

//数据帧类型
enum SYFrameType
{
    //无效
    SYFRAMETYPE_NULL = 0,
    //RAW
    SYFRAMETYPE_RAW,
    //深度
    SYFRAMETYPE_DEPTH,
    //IR
    SYFRAMETYPE_IR,
    //RGB
    SYFRAMETYPE_RGB,
    //AI - 未开放
    SYFRAMETYPE_AI,
};

//支持的类型
enum SYSupportType
{
    //无效
    SYSUPPORTTYPE_NULL = 0,
    //深度
    SYSUPPORTTYPE_DEPTH,
    //RGB
    SYSUPPORTTYPE_RGB,
    //RGBD
    SYSUPPORTTYPE_RGBD,
    //RGBDAI - 未开放
    SYSUPPORTTYPE_RGBDAI,
};

 //事件类型
enum SYEventType
{
    //无效
    SYEVENTTYPE_NULL = 0,
    //设备连接
    SYEVENTTYPE_DEVICECONNECT,
    //设备断开
    SYEVENTTYPE_DEVICEDISCONNECT,
};

//滤波类型
enum SYFilterType
{
    //无效
    SYFILTERTYPE_NULL = 0,
    //中值
    SYFILTERTYPE_MEDIAN,
    //幅值
    SYFILTERTYPE_AMPLITUDE,
    //边界
    SYFILTERTYPE_EDGE,
    //斑点
    SYFILTERTYPE_SPECKLE,
    //大金阈值
    SYFILTERTYPE_OKADA,
    //边界2
    SYFILTERTYPE_EDGE_MAD,
    //高斯
    SYFILTERTYPE_GAUSS,
    //备用
    SYFILTERTYPE_EXTRA,
    //备用2
    SYFILTERTYPE_EXTRA2,
    //边界3
    SYFILTERTYPE_EDGE_SOBEL,
    //IR
    SYFILTERTYPE_IR,
};

//设备信息
struct SYDeviceInfo
{
    //设备唯一ID
    unsigned int m_nDeviceID = 0;
    //设备类型
    SYDeviceType m_deviceType = SYDEVICETYPE_NULL;
    //usb bus
    unsigned int m_nUsbBus = 0;
    //usb port
    unsigned int m_nUsbPorts[7] = {0};
    unsigned int m_nUsbPortsNumber = 0;
    //usb device address
    unsigned int m_nUsbDeviceAddress = 0;
    //IP
    unsigned int m_nIPAddress = 0;
};

//事件信息
struct SYEventInfo
{
    //事件类型
    SYEventType m_eventType = SYEVENTTYPE_NULL;
    //事件信息数据
    void* m_pEventInfo = nullptr;
    //数据长度
    int m_nLength = 0;
};

//数据帧信息
struct SYFrameInfo
{
    //帧类型
    SYFrameType m_frameType = SYFRAMETYPE_NULL;
    //高度（像素）
    int m_nFrameHeight = 0;
    //宽度（像素）
    int m_nFrameWidth = 0;
};

//数据帧
struct SYFrameData
{
    //帧数量
    int m_nFrameCount = 0;
    //帧信息
    SYFrameInfo* m_pFrameInfo = nullptr;
    //帧数据
    void* m_pData = nullptr;
    //数据长度
    int m_nBuffferLength = 0;
};

//点云数据结构
struct SYPointCloudData
{
    //X
    float m_fltX = 0.f;
    //Y
    float m_fltY = 0.f;
    //Z
    float m_fltZ = 0.f;
};

//相机参数结构体
struct SYIntrinsics
{
    // 镜头视角
    float m_fltFOV[2];
    // 畸变系数
    float m_fltCoeffs[5];
    // x 方向的焦距
    float m_fltFocalDistanceX;
    // y 方向的焦距
    float m_fltFocalDistanceY;
    // x 方向的成像中心点 即cx
    float m_fltCenterPointX;
    // y 方向的成像中心点 即cy
    float m_fltCenterPointY;
    // 宽度
    int m_nWidth;
    // 高度
    int m_nHeight;
};

//AI模型类型
enum SYAIModelType
{
    //无效
    SYAIMODELTYPE_NULL = 0,
    //物体识别
    SYAIMODELTYPE_DETECT,
    //人脸识别
    SYAIMODELTYPE_FACE,
    //姿态识别
    SYAIMODELTYPE_POSE,
};

struct SYAIModelInfo
{
    //AI模型类型
    SYAIModelType m_modelType = SYAIMODELTYPE_NULL;
    //ams阈值
    float m_fltAMS = 0.5;
    //box阈值
    float m_fltBox = 0.5;
    //模型文件数据
    void* m_pFileData = nullptr;
    //数据长度
    int m_nFileLength = 0;
};