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滤波设置说明
yangsy
约 607 字大约 2 分钟
2024-11-08
警告
- 开启滤波后只会有AMPLITITUD默认存在，其他滤波需要调用AddFilter()新增滤波后设置对应滤波参数！
滤波类型说明
幅值滤波 AMPLITITUD
作用：
- 减少噪声
- 提高测量准确性
- 增强边缘
- 改善深度图像质量
- 优化计算效率
调用：
滤波开启后默认开启，无需新增，无法删除（值设置为0无效）。
参数范围：
paramData1 0~100 推荐 6
中值滤波 MEDIAN
作用：
- 错误容忍度
- 异常值抵抗
- 干扰抵抗
- 变化适应性
- 容错能力
调用：
需要通过AddFilter()添加后设置参数
参数范围：
paramData1 3~5 推荐 3
paramData2 1~5 推荐 1
边界滤波 EDGE
作用：
- 细化深度图边缘
- 提高边缘精度
- 去除噪声和飞点
- 增强深度图的可用性
- 改善深度图的视觉效果
调用：
需要通过AddFilter()添加后设置参数
参数范围：
paramData1 20~200 推荐 50
斑点滤波 SPECKLE
作用：
- 提高图像质量
- 增强数据的可用性
- 保持结构信息
- 改善测量精度
- 提高算法性能
- 适应性
- 减少数据损失
调用：
需要通过AddFilter()添加后设置参数
参数范围：
paramData1 24~200 推荐 40
paramData1 24~200 推荐 100
IR滤波 IR
作用：
- 增强户外效果
调用：
需要通过AddFilter()添加后设置参数
参数范围：
paramData1 40~200 推荐 64
支持设备：
CS40、CS40Pro
滤波调用
滤波调用顺序
CS20:中值、边界、斑点、中值
CS30:前端内置了中值、边界、中值，后端可再加入 斑点、中值滤波。
硬件滤波开启关闭说明
调用SetHardWareFilterMode开启硬件滤波后，滤波将会在模组内部CPU进行处理，关闭后将在上位机进行处理滤波逻辑，目前除CS20外产品均支持。
硬件滤波开启会受模组性能限制可能会导致帧率下降
滤波参数设置示例
// 幅值滤波 AMPLITITUD
float threshold_value{ 0 };
threshold_value[0] = 10;// amplititud_threshold
int num = 1;
SetFilterParam(nDeviceID, filterType, num , threshold_value);
// 中值滤波 MEDIAN
threshold_value{ 0 };
threshold_value[0] = 3;// median_ksize
threshold_value[1] = 1;// median_iterations
num = 2;
SetFilterParam(nDeviceID, filterType, num , threshold_value);
// 边界滤波 EDGE
threshold_value{ 0 };
threshold_value[0] = 50;//edge_threshold
num = 1;
SetFilterParam(nDeviceID, filterType, num , threshold_value);
// 斑点滤波 SPECKLE
threshold_value{ 0 };
threshold_value[0] = 40;// speckle_size
threshold_value[1] = 100;// speckle_max_diff
num = 2;
SetFilterParam(nDeviceID, filterType, num , threshold_value);